{"id":139,"date":"2017-04-16T16:13:49","date_gmt":"2017-04-16T14:13:49","guid":{"rendered":"https:\/\/bayer-in.de\/wordpress\/?page_id=139"},"modified":"2018-05-17T15:37:15","modified_gmt":"2018-05-17T13:37:15","slug":"wall-e","status":"publish","type":"page","link":"https:\/\/bayer-in.de\/blog\/wall-e\/","title":{"rendered":"WALL-E"},"content":{"rendered":"

Im Februar 2016, in einem Workshop f\u00fcr Kinder haben Michael und ich einen Roboter gebaut.
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An einem Raspberry Pi<\/a> haben wir zun\u00e4chst mittels CamJam Motor-Controller<\/a>\u00a0zwei Elektromotoren angeschlossen. Das ist eine sogenannte\u00a0H-Br\u00fccke<\/a>, diese erlaubt uns die Motoren in beide Richtungen anzusteuern und mit PWM<\/a>-Signal auch die Drehzahl, bzw. die Geschwindigkeit zu regeln (das kann zwar die GPIO<\/a>-Schnittstelle des Raspberry Pi auch, hat aber nicht genug\u00a0Leistung). Die Steuerung haben wir in Python programmiert –\u00a0hier<\/a> ein Code-Beispiel.<\/p>\n

So kann unser Roboter nun fahren. Um ihn fernzusteuern kann man die App Blynk<\/a>\u00a0verwenden (daf\u00fcr muss der Raspberry Pi mit WLAN verbunden sein). Hier<\/a> gibt es eine Anleitung. Eine weitere M\u00f6glichkeit<\/a>, die wir auch umgesetzt haben, ist ein PS3-Joystick \u00fcber Bluetooth.
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Als N\u00e4chstes haben wir an unseren Roboter verschiedene Sensoren angeschlossen.\u00a0Mit dem Infrarot-Sensor<\/a> haben wir einen Linefollower programmiert. Dieser kann eine schwarze, auf dem Boden gemalte Linie folgen. Die Logik ist ganz einfach: solange der Sensor \u00fcber die Linie ist, werden beide Motoren in eine Richtung angesteuert und der Roboter f\u00e4hrt gerade aus. Wenn er aber die Linie verliert, greift ein Such-Programm zu: die Motoren drehen in entgegengesetzte Richtungen (so dass der Roboter sich an der Stelle dreht) bis er die Linie wieder „sieht“. Die Drehrichtung wird im Such-Programm festgelegt, z. B. Motor A – vorw\u00e4rts, Motor B – r\u00fcckw\u00e4rts. In manchen F\u00e4llen kann es aber dazu f\u00fchren, dass man sich von der Linie dreht und schlie\u00dflich in falsche Richtung zur\u00fcckf\u00e4hrt. Das Problem wird gel\u00f6st, wenn das erste Drehen begrenzt wird und in der anderen Richtung gesucht wird, d.h.\u00a0Motor A – r\u00fcckw\u00e4rts, Motor B – vorw\u00e4rts. Hier<\/a> ist der Code.<\/p>\n